浅谈自动码垛机的分类

　　自动码垛机有很多种，如在设定轨道上完成工作的直角坐标自动码垛机、适应性和机动性强的全关节自动码垛机、安装了较为复杂的两块的平行四边形自动码垛机等。但是在操作自动码垛机时，需要掌握方法，首先要充分熟悉设备的性能和结构，运行前要预热，并按要求进行操作，具体描述如下。

　　自动码垛机的分类

　　1.直角坐标全自动码垛机:笛卡尔坐标自动堆垛机又称桁架式自动堆垛机或龙门式自动堆垛机，以XYZ直角坐标系为基本数学模型，以伺服电机和步进电机驱动的单轴机械臂为基本工作单元，可到达XYZ三维坐标系中的任意点，遵循可控的运动轨迹。

　　2.全关节架构全自动码垛机:全铰接自动堆垛机有四个自由度，即四个旋转关节。广泛用于纸箱、塑料盒、瓶、袋、桶、薄膜制品、灌装制品的堆垛。结构设计简单，运动平稳，码垛过程完全自动，正常运行时无需人工干预。

　　3.平行四边形架构全自动码垛机:基于平行四边形的自动堆垛机由两个直轴和复杂的铰链结构放大，不仅零件多，安装复杂，而且不需要算法支持，因此大多数低端自动堆垛机都以这种结构为原型。

　　4.直线水平多关节全自动码垛机:直线水平多关节自动堆垛机具有与全关节机器人相同的稳定性和效率，具有与平行四边形自动堆垛机相同的圆柱坐标系，具有与直角自动堆垛机相同的低成本。